Parafia Klembów istniała już od 1357r. Pierwotny kościół drewniany za panowania Jana Kazimierza spalili Szwedzi. Drugi kościół z 1658 roku, zbudowany kosztem Samuela Czosnowskiego, również drewniany, w kwadrat wystawiony, stary(…), a w 1775 spłonął lub został rozebrany za czasów insurekcji kościuszkowskiej. Zniszczone kościoły stały na terenie obecnego cmentarza grzebalnego.Obecny kościół powstał w nowym miejscu, na wschód od poprzedniego kościoła, w odległości około kilometra. Został zbudowany przez właściciela dóbr klembowskich, generała Franciszka Żymirskiego w latach 1823-1829. Wzniósł on kościół murowany z cegły, pokryty gontami. Przebudowany został w latach 1885-1894 według projektu W. Kamieńskiego. W czasie tych prac zostały dobudowane prezbiterium z zakrystią i skarbcem oraz dwie kaplice po obu stronach nawy. Powstał kościół jednonawowy, który wraz z kaplicami tworzy kształt krzyża łacińskiego. W czasie działań wojennych w 1944 roku kościół został uszkodzony, lecz wkrótce został odbudowany. Kościół posiada wieżę, którą zbudowano w 1959. Dach nawy głównej i kaplic bocznych jest dwuspadowy, pokryty blachą ocynkowaną. Ołtarz główny i cztery ołtarze boczne powstały w połowie XIX wieku. Są to ołtarze drewniane, które zostały odmalowane i pokryte szlagmetalem .W ołtarzu głównym znajduje się obraz Matki Bożej z Dzieciątkiem z XVII wieku, przykryty srebrną suknią, zwany Matką Bożą Klembowską. Również ambona, chrzcielnica i tron pochodzące z XIX wieku są drewniane i zostały odmalowane oraz pokryte szlagmetalem. Obecny wystrój wewnętrzny kościoła jest dziełem artysty malarza Jana Molgi z Warszawy.